نحوه کالیبره کردن پاها

نحوه کالیبره کردن پاها

به نام خدا

بعد از سرهم بندی ربات ممکن است پاها کالیبره نباشند ؛ یعنی ربات صاف نایستاده باشد ؛ درنتیجه باید با چرخش سرووموتور ها پاها را کالیبره و صاف کنیم تا لگونیک بتواند حرکات مربوط به گام برداشتن را درست انجام دهد.

نکته : فقط با تغییر کد باید این کار انجام شود و به هیچ وجه با دست ، پاها را حرکت ندهید و خم و راست نکنید چون این کار باعث شکسته شدن گیربکسِ سرووموتورها میشود!

چجوری کالیبره کنیم؟

پاهای لگونیک ترکیبی از 2 لگ (leg) و 2 فوت (foot) می باشد که 2 سرووموتور (servomotor) مربوط به چرخش 2 لگ و 2 سرووموتور مربوط به چرخش 2 فوت می باشد؛

با کدنویسی این سرووموتورها ،  میتوانیم چرخش و حرکت پاهای لگونیک رو کنترل کنیم و گام برداشتن لگونیک رو مشاهده کنیم.

( اطلاعات بیشتر درباره سرووموتورها در صفحه  : https://legonic.ir/about-legonic/ )

درنتیجه برای صاف کردن هرکدام از لگ ها و فوت ها باید کد سرووموتور مربوط به هرکدام را تغییر داد ؛

برای این کار مراحل زیر را انجام میدهیم:

همان طور که در جلسات قبل گفتیم وارد صفحه legonic.cpp میشویم:

در خط 6 تا 17 اجزای پای لگونیک را نشان میدهد و LL , LR , FL, FR را توضیح میدهد که معنی آن به شکل زیر است:

LL  (Leg Left) = لگ چپ لگونیک

LR (Leg Right) = لگ راست لگونیک

FL (Foot Left) = فوت چپ لگونیک

FR (Foot Right) = فوت راست لگونیک

صفحه را اسکرول کرده و به پایین می آییم تا به قسمت کالیبره کردن پاهای ربات برسیم:

همانطور که نشان داده شده سرووموتور ها از صفر تا 3 نام گذاری شده اند

که سروو 0 مربوط به LR ، سروو 1 مربوط به LL ، سروو 2 مربوط به FR و سروو 3 مربوط به FL می باشد

 همان طور که می بینید مختصات تمام سرووها در برنامه روی صفر قرار دارد که در اصل عدد صفر باید برای کالیبره شدن سرووموتور و صاف شدن پاها باشد

ولی ممکنه موقع اسمبل کردن ربات سرووموتور ها بچرخد و دیگر کالیبره در عدد صفر صورت نگیرد

درنتیجه با آزمون و خطا و عددگذاری از منفی تا مثبت میتوان مختصات هرکدام را تغییر داد تا درنهایت کالیبره صورت گیرد.

تغییر عدد سرووها به این شکل می باشد که با جای گذاری عدد مثبت در پرانتز ، سرووموتور در جهت عقربه های ساعت (ساعتگرد)

و با جای گذاری عدد منفی در پرانتز، سرووموتور در خلاف جهت عقربه های ساعت (پادساعتگرد) میچرخد

و هرچه مقدار عدد بیشتر باشد مقدار چرخش هم بیشتر است.

به زبان ساده تر :

LR و LL  ←  هرچی عدد مثبت بزرگتری قرار بدیم (به سمت +ها پیش بره) ، با درجه بیشتری به سمت چپ

و هرچی عدد منفی بزرگتری قرار بدیم ( به سمت -ها پیش بره) ، با درجه بیشتری به سمت راست میچرخه.

FR ← هرچی عدد مثبت بزرگتری قرار بدیم ، پاشنه پا به زمین نزدیک تر میشود

و هرچی عدد منفی بزرگتری قرار بدهیم پنجه پا به زمین نزدیک تر میشود.

FL ← دقیقا برعکس FR ، هرچی عدد مثبت بزرگتری قرار بدیم ، پنجه پا به زمین نزدیک تر میشود

و هرچی عدد منفی بزرگتری قرار بدهیم پاشنه پا به زمین نزدیک تر میشود.

مثلا ، لگونیکِ من ، با این اعداد کالیبره شد:

به این ترتیب پاهای لگونیک رو کالیبره کردیم و الان آماده دستور گرفتن برای گام برداشتن می باشد

که در جلسات بعد این دستورات را آموزش میدهیم ؛

پس ادامه آموزش ها را دنبال کنید و منتظر آموزشای جدید باشید…!

جواب چالش جلسه قبل :

با تغییر اعدادی که در جلسه قبل مشخص کردیم ، مختصات تغییر میکنه! یعنی با عوض کردن آن دو عدد ، جای اسم یا جمله ای که مینویسیم عوض میشه!